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By Günter Kummetsteiner

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken mochte ich Herrn Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) an der Technischen Universitat Munchen sowie des oben genannten Instituts, fur seine wohlwollende Unterstutzung und grosszugige Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. rer. nat. H. Bubb, dem Inhaber des Lehrstuhls ilir Ergonomie der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die Ubernahme des Kor referats und die kritische Durchsicht der Arbeit. Des weiteren danke ich Herrn Professor Dr.-Ing. G. Duelen, dem Grundungs dekan der Fakultat Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen der TU Cottbus, fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die Ubernahme des zweiten Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Professor Dr.-Ing. Christoph Maier und Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, den Geschaftsfuhrern des Instituts fur Produktionstechnik, die mir die Bearbeitung der vorliegenden Dissertation ermoglichten. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Inform. Guido Kiener und Herrn Dipl.-Ing. (FH) Carsten Stuk

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Erstellung von Arbeitsplatzstücklisten). 2 Gesamtkonzeption Aufbauend auf dieser Basis kann das Konzept für ein effizient einsetzbares integratives Hilfsmittel entworfen werden (Bild 3-4). Dessen Grundstruktur ergibt sich aus der prinzipiellen Aufteilung der Feinplanung manueller Montagesysteme in die drei Abschnitte Gestaltung, Bewertung und Dokumentation (siehe Bild 2-3). 2) durchgeführt werden können. Die im vorhergehenden Abschnitt beschriebenen Planungsfunktionen des Systems COSIMAN lassen sich hier gut einordnen: wichtig ist jedoch, daß diese Bereitstellung leistungsfähiger Programmodule für alle relevanten Tätigkeiten der drei Planungsabschnitte erfolgt.

Als quasi-freie Variable die Ellbogenrotation). Aufbauend auf diesen beiden freien Gelenkvariablen sind die restlichen sechs Gelenkvariablen aus der vorgegebenen Zielposition und -Orientierung über mathematische Zusammenhänge berechenbar. In den folgenden Abschnitten soll nun dargestellt werden, wie aufbauend auf den allgemeinen Grundlagen der Roboterkinematik unter Einbeziehung der modellspezifischen Eigenheiten die zur Lösung erforderlichen Algorithmen abgeleitet werden können. h. zur Bezeichnung eines elementaren Translations- oder Rotationsgelenkes (aus "dem Handgelenk" wird so "die Handgelenke").

Da eine Behandlung des gesamten Werkermodells mit einer einzigen Rücktransformation mit vertretbaren Antwortzeiten bei der Rechnerimplementie- 4 Optimierung der Erstellung von Bewegungsabläufen 31 rung nicht möglich ist, muß eine Aufteilung vorgenommen werden. Dazu läßt sich das Werkermodell in folgende Teilkinematiken gliedern: Rumpf, Kopf, linkes Fuß-Bein-System, • rechtes Fuß-Bein-System, linkes Hand-Arm-System, rechtes Hand-Arm-System. Für jede dieser kinematischen Teilketten sind deshalb spezifische Algorithmen zur Rückwärtsrechnung zu entwickeln.

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